In den Jahren 3000-1000 v. Chr. lebte im Tal der Hindus ein Volk matriarchalischer Kultur, die Harappei, die eine echte Genusskultur hatten: Jedes Haus hatte im Wohnzimmer ein großes Bett, die Vermieterin genannt; es war höher als die anderen Betten und die Frau feierte den Liebesakt mit dem Mann, den sie sich ausgesucht hatte, während all die anderen Männer, Kinder, Diener, Freunde vorbeigingen, denn das Wohnzimmer lag direkt am Eingang des Hauses.
Tantra findet seine historischen und kulturellen Wurzeln direkt in dieser Gesellschaft, in der Sexualität bewusst und gesund war. Tantra ist die Disziplin der bewussten Sexualität, in der sexuelle Energie die meditativen Zustände durchdringt, sich auf die Kerne von Mann und Frau konzentriert und jene Ladung gibt, die Liebe und Meditation so stark macht. Aus diesem Grund wurden seine Techniken bald von indischen Yogis im Kundalini Yoga und von tibetischen Buddhisten im Vajrayana übernommen.

Der Begriff Tantra (eigentlich „Schuss eines Stoffes“) bedeutet Lehrbuch, und die Tantras sind eine Reihe heiliger Bücher, die extravedischen Ursprungs sind, aber irgendwie mit den Veden verbunden sind und von zahlreichen Autoren, von denen viele unbekannt sind, über einen Zeitraum von ausgearbeitet wurden Zeit, die von den ersten Jahrhunderten unserer Zeitrechnung bis fast zur Gegenwart reicht.
Die Beziehungen zwischen Tantra und Veda sind äußerst komplex und den Anhängern des Tantrismus wird von den Anhängern des vedisch-brahmanischen Systems (Brahmanismus, Hinduismus) oft Heterodoxie vorgeworfen, auch wenn die Tantras und die Veden mehrere Gemeinsamkeiten haben, wie z Symbolik der Sprache und die Verinnerlichung des Opfers, wie es in den Upanishaden auftauchte.
Darüber hinaus wurden einige vedische Ritualpraktiken im Tantra fortgesetzt, wie die Verwendung bestimmter Utensilien und bestimmter heiliger Formeln. Obwohl die Veden einige Elemente enthalten, die später in den tantrischen Quellen wieder auftauchen, stammen die Tantras aus alten, nicht systematisierten, yogischen, magischen, astrologischen, erotisch-religiösen und rituellen Traditionen, die aus einer archaischen Kultur stammen, die typisch für die indigene Bevölkerung mit einer Agrarwirtschaft ist -existiert seit der Ankunft der Arii und widerspricht dem vedischen Pastoralismus. Solche Völker verehrten die Große Mutter und hatten Fruchtbarkeitskulte und ritualisierte Sexualpraktiken. Der Ursprung des Tantrismus ist mit dem des Shaktismus verbunden und muss in den ältesten tantrischen Texten identifiziert werden, die unterschieden werden in: hinduistisches Tantra, das seit dem 5 Tantras, datierbar ab dem 3. Jahrhundert n. Chr., auch wenn die tibetische Tradition sie auf den Anfang des 7. Jahrhunderts n. Chr. setzt
 

Einige shivaitische Tantras waren verehrte Inspirationsquellen für Abhinavagupta (11. Jahrhundert n. Chr.) und andere Autoren der Kashmira-Schule. Sie sind mystisch-philosophischen Charakters und unterscheiden sich von den Agamas und den Samhitas vor allem von rituell-disziplinärer Art zur gemeinsamen Verehrung. Die Entwicklung des Tantrismus, insbesondere des Buddhismus, scheint sowohl in Indien als auch in Tibet starke Impulse von der königlichen Schirmherrschaft erhalten zu haben. Die buddhistische Schirmherrschaft wiederum diente als indirekter Stimulus für die Schulen des hinduistischen Tantrismus. Um das zehnte Jahrhundert n. Chr. war die Entwicklung der tantrischen Lehren und Rituale in den Schulen am höchsten, ebenso wie die Verschmelzung zwischen den religiösen Kulturen der hinduistischen Tradition und den Elementen des Tantrismus. Aus dieser Zeit wird der Tantrismus regelmäßig von zahlreichen Quellen bezeugt. Zu den berühmtesten Tempeln für die Verehrung tantrischer Gottheiten in Indien gehören der Vaital Deul (8. Jahrhundert n. Chr.), der Varahi (10. Jahrhundert n. Chr.), Beide in Orissa, und der Yogini-Tempel von Bheraghat (10. Jahrhundert n. Chr.). Die Ikonographie dieser und anderer Kultstätten ist von großem Interesse und zeugt von der damaligen, nicht auf den Tantrismus beschränkten Mode erotischer Skulpturen.

Ein erneutes Interesse am Tantrismus manifestiert sich gegen Ende des 18. Jahrhunderts, während es in früheren Epochen gegen konkurrierende religiöse Bewegungen wie die Vishnu-Erweckung des 15. Jahrhunderts kämpfen musste, die wiederum eine bestimmte Form des sogenannten Tantrismus hervorbrachte "Sahajiva. ", heute gefolgt von der Baul-Gemeinschaft. Der wichtigste vom Tantrismus beeinflusste moderne Denker war Aurobindo Ghose, und unter seinen lebenden tantrischen Gurus tauchen berühmte Namen in der Welt der indischen Intellektuellen auf.

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