En 3000-1000 avant J.-C. il existait dans la vallée des Hindous un peuple de culture matriarcale, les Harappei, qui avait une véritable culture du plaisir : chaque maison avait, dans le salon, un grand lit, appelé la logeuse ; il était plus haut que les autres lits et la femme célébrait l'acte d'amour avec l'homme qu'elle avait choisi tandis que tous les autres hommes, enfants, domestiques, amis passaient, car le salon était juste à l'entrée de la maison.
Le tantra trouve ses racines historiques et culturelles au sein même de cette société, où la sexualité était consciente et saine. Le tantra est la discipline de la sexualité consciente dans laquelle l'énergie sexuelle imprègne les états méditatifs, se concentrant sur les noyaux de l'homme et de la femme, et donnant cette charge qui rend l'amour et la méditation si forts. Pour cette raison, ses techniques ont été rapidement adoptées par les yogis indiens en Kundalini Yoga et par les bouddhistes tibétains en Vajrayana.

Le terme Tantra (proprement dit « trame d'un tissu ») signifie livre doctrinal et les Tantras sont une série de livres sacrés, d'origine extravédique mais en quelque sorte liés aux Védas, élaborés par de nombreux auteurs, dont beaucoup sont inconnus, sur une période de temps qui va des premiers siècles de l'ère commune à presque nos jours.
Les relations entre tantra et véda sont extrêmement complexes et les adeptes du tantrisme sont souvent accusés d'hétérodoxie par les tenants du système védico-brahmanique (brahmanisme, hindouisme), même si les tantras et les védas ont plusieurs points communs, comme la le symbolisme de la langue et l'intériorisation du sacrifice tel qu'il a émergé dans les Upanishads.
De plus, certaines pratiques rituelles védiques se sont poursuivies dans le tantra, comme l'utilisation de certains ustensiles et de certaines formules sacrées. Bien que les Védas contiennent certains éléments qui réapparaissent plus tard dans les sources tantriques, les Tantras trouvent leur origine dans des traditions anciennes, non systématisées, yogiques, magiques, astrologiques, érotico-religieuses et rituelles issues d'une culture archaïque typique des populations indigènes à économie agricole pré -existant à l'arrivée des Arii et contraire au pastoralisme védique. Ces peuples adoraient la Grande Mère et avaient des cultes de fertilité et des pratiques sexuelles ritualisées. L'origine du tantrisme est liée à celle du shaktisme et doit être identifiée dans les textes tantriques les plus anciens qui se distinguent dans : le tantra hindou, existant dès le Ve siècle de notre ère (Samhita visnuite de l'école "Pancaratra" et Agama Shivaiti), et le bouddhiste Les tantras, datables à partir du IIIe siècle de notre ère, même si la tradition tibétaine les situe au début du VIIe siècle de notre ère
 

Certains tantras shivaïtes étaient des sources d'inspiration vénérées pour Abhinavagupta (11ème siècle après JC) et d'autres auteurs de l'école du Cachemire. Ils sont de caractère mystico-philosophique et se distinguent des Agamas et des Samhitas, principalement de type ritualiste-disciplinaire pour le culte commun. Le développement du tantrisme, notamment bouddhiste, semble avoir reçu de fortes impulsions du patronage royal tant en Inde qu'au Tibet. À son tour, le patronage bouddhiste a servi de stimulant indirect aux écoles de tantrisme hindou. Vers le Xe siècle de notre ère, le développement dans les écoles, des doctrines et des rituels tantriques est maximal, ainsi que la fusion entre les cultures religieuses de la tradition hindoue et les éléments du tantrisme. Dès cette période, le tantrisme est régulièrement attesté par de nombreuses sources. Parmi les temples les plus célèbres pour le culte des divinités tantriques en Inde, le Vaital Deul (8ème siècle après JC), le Varahi (10ème siècle après JC), tous deux en Orissa, et le temple Yogini de Bheraghat (10ème siècle après JC). L'iconographie de ces lieux de culte et d'autres est d'un grand intérêt et témoigne de la mode, en vogue à l'époque et non limitée au tantrisme, des sculptures érotiques.

Un regain d'intérêt pour le tantrisme se manifeste vers la fin du XVIIIe siècle, alors qu'aux époques précédentes il avait dû lutter contre des mouvements religieux rivaux comme le renouveau vishnouiste du XVe siècle, qui à son tour donna naissance à une forme particulière de tantrisme appelée « Sahajiva. », aujourd'hui suivi par la communauté Baul. Le penseur moderne le plus important influencé par le tantrisme était Aurobindo Ghose et des noms célèbres dans le monde des intellectuels indiens figurent parmi ses gourous tantriques vivants.

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